徒然なるままに書きつくれば

こんにちは

もう6月も終わりかけ、気温も暑くなり梅雨も明け夏を感じさせますね。
アトピーの自分にはつらい季節の到来です。


ところで、先週の日曜日はMiceプチ大会でした。

とても楽しませていただきました。
来てくださった皆様ありがとうございました。
運営を担当した現役生の皆さんお疲れ様です。

例年よりもはるかに多くの大学が参加しており、Mice自体の規模が大きくなったことを差し引いても、部長の人脈の広さにただ感服するばかりです。




マウスの話

今年は就活があったので、無理に新作に挑まず制御やらアルゴリズムやらを詰めていくことを選択しました。
というわけで、去年の機体である鯉住をひっさげハーフ競技に参戦してきました。

結果から言うと、前壁読み間違えて惨敗しました。Ω＼ζ°)ﾁｰﾝ

就活終わってからここまで制御をきれいにすることに集中しており、速度や角速度のログはだいぶきれいになってきました。
しかし、代わりに犠牲にしたもの（スラロームや壁制御の調整）も大きく、もはや彼は迷路を走れる状態ではなかったんですね。
無念。。。

とはいえ一歩ずつ進んではいるはずなので、いつかゴールできる日が来ると信じて頑張りたいです…！

とりあえずはカルマンフィルタあたりから。



迷路の話

さて、本題です。


どうやらプチ大会のクラシックでは、
「フレッシュマンに優しい良い迷路を作りました！」と豪語しておきながら大半のフレッシュマンをなぎ倒し、エキスパートすらも殺しまくった鬼迷路を出したクソ野郎がいるらしいですね？

はい僕です、ごめんなさい。猛省します。



でもでも！
ドラマチックな因縁の対決を演出したので、大目に見てください！












……えっ、むり？





ここから言い訳タイム

今回のコンセプトとか何を思って作ったとか勝手にグダグダ話します。


まずやらかした迷路。


(7,7)(7,8)(8,7)(8,8)の中央4マスゴール


で、なぜフレッシュマンに優しいとか言っていたのか



単純な歩数最短を走る足立法ならこの経路を通ると想定していました。
このルートなら、壁も多く、階段の連続もなく、袋小路で尻当てして姿勢も直せるはずだったんです。


実際に多くのフレッシュマンたちが通ったルート



こんなスラロームの連続、そりゃあこけますよね…。


なぜ、こんな悲劇が起こってしまったのか

実は、というかよく見てもらえばわかるんですが、想定のルートと実際に通ったルートが食い違う分岐点って歩数的にはどっちに行っても同じなんですね。

僕のアルゴリズムでは、同歩数の場合には直線になる方向を優先することになってるので真っすぐ行きます。
シンプルな足立法では、東西南北の優先順位（IFの順番とか）に従って決まりますね。


もし東より北の優先順位が高いと？？

おめでとうございます、見事スラローム連続ルート突入です！！！！



どうするべきだったか

歩数が同数というわかりやすい分岐は両方検証しておくべきでした。
というか、単純にもっと壁を増やしておけば良かったですね。。。

あと段差に思いをはせる必要もありました。
ごめんね、段差先輩。もうMiceからは卒業したものだと思ってたよ。



コンセプト（最短ルートと最速ルート）

最後に、コンセプトというか、みんなにやってほしかったことを話して言い訳は終わりにします。




緑のルートが単純に歩数最短のルートのはずです。
これは、最初の方に、俗に言う桂馬飛びが多く、更には最後に180度×2があり、あまり速度が出ないはずです。

一方、優勝者であるnocheさんが通ったのが青い経路です。
歩数的には緑より長いんですが、直線が多く速度が出しやすくなっています。
狙ってかわかりませんが、nocheさんは重ね探索せず迷路の左側を見なかったことで緑の経路を避けていました。


今回やりたかったことっていうのは、まさにコレで、歩数的に不利だけれども、走行時間は短い経路を探しに行けますか？ ということを考えてほしかったです。流石優勝者。

もちろん、エキスパートの皆さんはそんなことは百も承知だとは思いますが、まだそこまでやってない人はこの機会にぜひ考えてみてはいかがでしょうか。
って大会で言いたかったなぁ


ちなみに、僕が想定した最速ルートは別にあります。
もちろん走行パラメータに依りますが。
mazeにも挙げておきましたので、良かったら検討してみてください（ばればれな気もしますが）。



あとはゴールの斜め突っ切りも観たかった。


最後に

Miceプチ大会運営お疲れ様です。
参加した皆さまありがとうございました。

クラシックでこけた方は、どうぞ気を落とさず、クソ迷路だと思って忘れてください。

そして、nocheさん、赤子さん、最短感想おめでとうございます。
ありがとうございます、あなた方のおかげでレジェンドクソ野郎にならずに済みました。