[メモ]はまりかけたこと徒然なるままに書きつくれば

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2024年11月24日

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2015年08月26日

自分用メモです。あしからず

以下にDCを作って躓いた点をまとめて置く。いつか記事にできたらいいですね。

・C++コンパイラにおいて、Cで記述すると関数の引き渡し(extern)でマングリングに引っかかる⇒extern "C"を追加

extern "C" void interrupt_cmt0();
詳しくは後輩の記事参照（http://hantasmouse.hatenablog.jp/entry/2014/12/15/094046）

・RX62Tのピンの入力はDRじゃなくてPORT

⇒PORT7.PORT.BIT.B5みたいに書く。SHとは違う
データシートは読み込みましょう

・デフォルトでRXは多重割り込みできない
⇒enableをつけて多重割り込み許可
cmt1の割り込みを例に説明
vect.hの　#pragma interrupt (Excep_CMT1_CMI1(enable,vect=29))に下線部を追加。

更にinterrupt_handlers.hの関数の直前に以下を追加
#pragma interrupt (Excep_CMT1_CMI1(enable,vect=29))

モーターマウント
⇒配線する段階からきちんと何処に置くかなどを考えておいた方がよい

リポを載せる位置
⇒だいたい大丈夫じゃね？　とかじゃなくしっかりサイズを調べ余裕を持った設計をすること！

ピニオンの圧入
⇒RTがきちんとしたの作ってくれたので大丈夫

そもそもピニオンの入手性
⇒売り切れに注意しましょうね

磁気式エンコーダが謎の周期を持って値がズレる
⇒そもそも磁気式エンコーダ自体の仕様

制御のゲイン調整が難しい
⇒よくわからないですよね。

STMマイコンが使えない←今ここ

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