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2024年04月25日
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スラロームができない……
2015年11月11日
最近悩んでることの1つにスラロームの角度がおかしいというものがあります。
角度がおかしいと言っても90°が91°になるとかいう可愛いものではなく90°が130°くらいになったりします。しかも、再現性がありません。
何度か試したようやくとれたログがこちらです。
赤が理想の角速度[rad/s]
青がジャイロから取った現在角速度[rad/s]
緑は角度[° ]
で2回連続でスラロームをさせてみました。
これを明らかに2回目のスラロームで制御が発散しております。
この原因がわからない……
せめて発散が起きる条件とかがわかればなぁ
誰か心当たりあったら教えてください
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これ、本当に発散なんですかね・・・？最後の方、別の値に収束しようとしてるようにしか見えないのですが・・・。