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スラロームができない……

2015年11月11日

最近悩んでることの1つにスラロームの角度がおかしいというものがあります。

角度がおかしいと言っても90°が91°になるとかいう可愛いものではなく90°が130°くらいになったりします。しかも、再現性がありません。

何度か試したようやくとれたログがこちらです。




赤が理想の角速度[rad/s]
青がジャイロから取った現在角速度[rad/s]
緑は角度[° ]
で2回連続でスラロームをさせてみました。

これを明らかに2回目のスラロームで制御が発散しております。
この原因がわからない……

せめて発散が起きる条件とかがわかればなぁ

誰か心当たりあったら教えてください

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Comment
発散・・・?
初めてコメントします。4WDマウスの作り手です。

これ、本当に発散なんですかね・・・?最後の方、別の値に収束しようとしてるようにしか見えないのですが・・・。
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